Die Kirche soll im 5. Jahrhundert entstanden sein.

Wahrscheinlich wurde im 9. Jahrhundert bei der Organisation der Pfarrgemeinden eine neue Kirche gebaut. 973 war sie schon dem Heiligen Lorenzo gewidmet, 1042 wird sie Pfarrhaus genannt, 1098 Basilika.

Der erste Erzpriester erschien 1016.

Die Basilika wurde 1107 vergrößert, aber 1537 zerstörte ein Brand das Dach aus Eichenholz. Ein Jahr später wurde sie wieder aufgebaut und 1719 erweitert, die Gewölbe erneuert und die mächtigen Säulen aus Granit angebaut.

Filippo Fiori und Giovanni Maria Giussani aus Como malten sie im Barockstil im Jahre 1759. 1887-89 wurde sie unter der Leitung des Architekten Carlo Maciachini restauriert.

Bemerkenswert sind die Gemälde von Pietro Ligari (1738) in der zweiten Kapelle rechts und die von Giuseppe Nuvoloni (1657) in der Kapelle von Sant’Antonio. Nuvoloni malte auch die Bilder und die Fresken an der Kuppel.

Ein Holzkreuz aus dem 16. Jahrhundert hängt über dem linken Nebenaltar.

1966 wurde die Balbiani Vegezzi Bossi-Orgel mit 2500 Pfeifen auf die Gegenfassade gestellt.